根據貨架高度不同，細分為高層立體庫（15米以上）、中層立體庫（5～15米）及低層立體庫（5米以下）等。 由于高層立體庫造價過高，對機械裝備要求特殊、且安裝難度較大，因而相對建造較少；底層立體庫主要用于老庫改造，是提高老庫技術水平和庫容的可行之路；較多使用的是中層立體庫。
分為單元貨格式立體庫、貫通式立體庫、自動化柜式立體庫、條型貨架立體庫等
分為一體型立體庫、分離型立體庫
分為貨架叉車立體庫、巷道堆垛機立體庫
1、人工尋址、人工裝取方式。由人工操作機械運行并在高層貨架上認址，然后由人工將貨物由貨架取出或將搬運車上的貨物裝入貨架。
2、自動尋址，人工裝取方式。按輸入的指令，機械自動運行尋址認址，運行到預定貨位后，自動停住，然后由人工裝貨或從貨架中取貨。
3、自動尋址、自動裝取方式，是無人操作方式。按控制者的指令或按計算機出庫、入庫的指令進行自動操作。
以上三方式，人工尋址、人工裝取主要適用于中、低層立體庫，另兩種適用于中、高層立體庫。
1、儲存式立體庫，以大量存放貨物為主要功能，貨物種類不多，但數量大，存期較長。各種密集形貨架的立體倉庫都適于做儲存式倉庫。
2、揀選式立體庫，以大量進貨，多用戶、多種類、小批量發出為主要功能的立體庫。這類倉庫要創造方便揀選和快速揀選的條件，因此，往往采取自動尋址認址的方式。由于用戶需求差異較大，難以整進整出，因此，不適合用自動化無人作業方式，而使用人工揀選。揀選式立體庫較多用于配送中心。
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